齿轮的齿形包括齿廓曲线、压力角、齿高和变位，渐开线齿轮比较容易制造，因此现代使用的齿轮中，渐开线齿轮占大部分，而摆线齿轮和圆弧齿轮应用比较少。

此外，齿轮还可按其外形分为圆柱齿轮.锥齿轮、非圆齿轮、齿条、蜗杆蜗轮.按齿线形状分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮.按轮齿所在的表面分为外齿轮.内齿轮；按制造方法可分为铸造齿轮、切制齿轮、轧制齿轮、烧结齿轮等.